自从人类文明以来，物料搬运已经成为人类活动的重要组成部分。公元前10年，古罗马建筑师维特鲁比斯在他的建筑手册中描述了一只鹤。这种设备有一个桅杆，桅杆顶部装有滑轮。桅杆的位置由一根绳索固定，穿过滑轮的缆绳由绞盘拉动，以提升重物。一些超重的机械部门使用两根桅杆形成一个人字形，横向移动提升物体，但范围很小，操作非常困难。

　　直到15世纪，意大利发明了悬臂起重机，解决了这个问题。这种起重机有一个倾斜的悬臂，悬臂顶部装有滑轮，可以提升和旋转。直到18世纪，人类使用的各种起重机都是由人力和畜力驱动的，它们的起重能力、适用范围和工作效率都是有限的。

　　18世纪晚期，英国的瓦特改进并发明了蒸汽机，为起重机提供了动力条件。1873年，德马格在维也纳世博会上推出了世界上第一台蒸汽驱动起重机。吊钩已经有了现代起重机的原型，起重能力为16T。那时，没有任何意义。蒸汽机被用作动力源，铆钉被用于结构部件。

　　自20世纪20年代以来，由于电力工业和内燃机工业的快速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机已基本形成。