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起重机小车吊重动力学分析
时间 : 2021-05-26 10:00 浏览量 : 3

  在实践中,控制系统的条件变量信息可能不完全可测,即使有些变量是可测的,也很难完成,如摆角和摆角速度的测量。为了解决这个难题,我们可以用系统中可测量的输出来描述状态观测器。

  使用重构状况空间的办法在答应的时刻内估量状况变量信息.所以,在防摇操控体系中设置状况观测器有利于降低成本,具有工程有用价值.本文中对准试验中选用直流电压操控小车运转电机驱动小车运动时的小车吊重体系,给出了设置全状况观测器的通常办法,并剖析了状况观测器极点散布对观测时刻的影响.

  吊车大车和吊车小车运行对吊车摆动的影响通常可以相等。不必只考虑小车吊装系统,即小车运动对吊装晃动的影响,小车的影响同样可以分析。在工程有用性和验收范围内,共同做出以下假设和简化处理:提升钢丝绳的天车半径为零,即退化为悬挂点;排除空气阻尼和风阻的影响;忽视钢丝绳质量;钢丝绳完全灵活;防抖控制时,不要想着提升提升,就是认为绳长不变;只考虑起重量的侧摆,摆角小。

  针对小车起重机模型的非线性和不变的定性特点,描述了两种机械手:模糊定向机械手控制小车的位置和速度,模糊防抖机械手消除起重机的抖动。利用非线性逆系统方法对非线性吊车系统进行伪线性化。选用内模控制方法控制小车的水平定位,采用视点反应机械手减弱起重机的晃动。在控制方法和控制系统的上述分析中,不涉及控制系统状态变量的观察和估计问题,即系统状态变量在被提供给控制系统进行处理之前必须由传感器测量。

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